计算机软件的编写本质上是一种系统工程，现代工程有系统论，信息论，控制论，三个理论组合而成，这三个理论相辅相成，学习现代工程控制论有助于在软件的设计与实现。这里我们不详细展开说，仅仅记录一些方法论，需要使用相关方法时。我们知道使用哪种方法就可以了。 控制系统的工作原理及其组成： 工作原理，开环控制，闭环控制。 控制系统的基本类型： @恒值控制系统 @程序控制系统 @随动控制系统 按照系统中传递信号的性质分为 @连续控制系统，是否可以使用线性微分方程。 @离散控制系统，信号系统。 对控制系统的基本要求 #稳定性，精确性，快速性 控制理论研究的问题有以下几种： （1）最优控制规律的寻求 （2）系统数学模型的确定 （3）状态向量的求得 （4）自适应控制的实现 （5）智能控制理论 （6）控制系统好的鲁棒性 控制系统的数学模型 1.系统的运动微分方程 从原理出发，确定系统的输入，输出量。其次，根据系统或原件所遵循的的有关定律出发列出微分方程，划简求之。 2.线性与线性系统 线性系统与非线性系统的本质差别在于是否遵循“线性叠加原理”。 3.传递函数（类似与状态转移函数） 状态转移图，状态转移函数等类似。 系统的状态空间模型 状态空间描述：状态内部情况不明，所以需要构建状态内部状态详情。 状态空间方程：输入变量，输出变量，状态变量。 系统时域分析： 时间域内研究控制系统在一定输入信号作用下，其输出信号随时间变化的情况。 两个部分：瞬态响应与稳态响应 瞬态响应：从系统从最初状态到最终状态的响应过程。 稳态响应：当时间T趋近于无穷大时系统的输出状态。 时间响应性能的指标： （1）上升时间 (2) 峰值时间 （3）最大超调量 （4）调整时间 系统控制的校正与设计 1.确定系统的性能指标 2.设计校正装置 控制系统反馈设计 1.系统的能控性 2.系统的能观性 这里注意使用能控性，能判性与判据的设计，数据需要可观测。 随机控制： 概率与随机变量，随机过程和相关函数。 最优控制： 1.系统的数学模型 2.边界条件与目标集 3.容许控制 4.性能指标
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