最近想试验一下在单片机上能不能将车道线检测算法跑起来，也作为一个了解单片机和用C语言手撸图像处理算法的学习机会。这一系列文章将从单片机、RTOS（RT-Thread）、外设（摄像头、LCD显示屏）和图像处理算法三个方面去介绍我的这个小项目，欢迎大家交流之指正。
一、单片机——雅特力AT32F403A
这是一款国产芯片，对标的STM32F103，可以直接跑STM32F103的程序，甚至可以使用CubeMX配置，官方甚至给出了快速替换的教程，这个不做过多的评价，对于我来说好用就行，我觉得只要不涉及产权问题国产芯片这样起步发展是没有问题的。而且它是Cortex-M4内核，最高主频能达到240M，1M片上Flash，96K SRAM。
它还有一点特别好的就是支持将零等待Flash分配为内置SRAM，默认情况下零等待Flash 256K，SRAM 96K，当RAM空间不够时，可通过选择字节将零等待Flash中的128K分配给SRAM使用，再加上原有的96K，一共就会有224K SRAM空间，但零等待Flash就只有128K了，如果代码长度大于128K，超出的部分就需要放入非零等待Flash，非零等待的执行速率是零等待的 0.4 倍。我这次因为图像处理比较占内存，就配置为了224K SRAM，128K的零等待Flash依然够用。具体配置方法如下：
（1）设置选择字节：
使用官方ICP工具（所有相关工具均可在官网下载）：设备操作—选择字节—选择 96KB/224KB—应用到设备。
（2）工程配置：在代码工程的board.h中将SRAM大小设置为224
二、开发板
这次的开发板是参加了一个比赛人家送的，哈哈。开发板上外设比较简陋，但常用的LED、UART、USB这些也都有，引脚也都引出来了，还是挺方便自己扩展的，片上带了一块16M的SPI Flash，内部的Flash管理模块支持和内部Flash一样读写操作。还有一点比较赞的就是集成了雅特力自己的调试器AT-Link，插上一条USB线就可以下载调试了，还集成了串口输出。来张图，下面那个小的就是调试器。
关于这款单片机和开发板的详细资料可以去雅特力官网上找，很全，也有一些应用手册可以参考，熟悉STM32的可以马上上手，我这里就不多做介绍了。
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原文链接：单片机车道线检测模型（1）——单片机及开发板介绍，转载请注明来源！