allan方差 -一个渣渣

衡量 MEMS 陀螺仪性能的重要指标之一就是随机漂移，现阶段，估算 MEMS 陀螺仪随机漂移主要有 1 和 Allan 方差两种方法，1 方法仅能掌握陀螺噪声的总体情况，不能有效地对每个噪声进行合理分离。

Allan 方差法可以对陀螺的各项噪声进行辨识，提取各项误差成分，并对陀螺的各项性能指标进行评估。

MEMS 陀螺仪输出速率：

式中， $\theta _{k+m}$ 、 $\theta _{k}$ 表示对应时刻的定位角， $\tau$ 为 $T_{k+m}$ 与 $T_{k}$ 时刻的时间间隔。

Allan方差可估算为：

忽略其他噪声影响，Allan方差可近似为各种噪声的和，化简得：

其中，Q:量化噪声误差系数；N：角速度随机游走误差系数；B：零偏不稳定性误差系数；K：速率随机游走误差系数；R：速率斜坡误差系数

（ps:注意表格里B那一项是乘法不是除法，写错了）

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